Hoewel het tijdrijden als discipline al lange tijd werd gebruikt in allerlei wielerrondes werd de tijdrit pas in 1994 als onderdeel aan het Wereldkampioenschap toegevoegd.
In dat jaar is het de Brit Chris Boardman die zich de eerste wereldkampioen tijdrijden mag noemen. In het Italiaanse Catania verslaat hij de andere zesenvijftig deelnemers over een parcours van 42 kilometer. Achter de winnende Boardman en de verrassende Italiaan Chiurato wordt de piepjonge Jan Ullrich derde. Vijf jaar later wordt hij alsnog wereldkampioen tijdrijden. Dat kunststukje herhaalt hij in 2001 te Lissabon.
Strikt genomen is Chris Boardman echter niet de eerste wereldkampioen in deze discipline. Bij wijze van experiment wordt het Wereldkampioenschap in 1931 verreden als tijdrit. De beste tijdrijder had dus de beste papieren wereldkampioen te worden. Over een parcours van maar liefst 170 kilometer is de Italiaanse locomotief Learco Guerra de sterkste. Guerra verslaat de Fransman Ferdinand le Drogo met ‘slechts’ 4 minuten en 37 seconden over een parcours dat de renners langs de Deense plaatsen Ringsted, Baarse en Koge voert om uiteindelijk te finishen in de stad waar zij startten; Kopenhagen. Het experiment geldt uiteindelijk als eenmalig. Zodoende moeten de tijdrijders wachten tot 1994 alvorens er een officiële wedstrijd ontstaat waar zij zich met elkaar kunnen meten.
In al die jaren dat er geen mondiale titelstrijd tijdrijden op de kalender staat worden koersen als de GP des Nations en de Grand Prix Eddy Merckx gezien als officieuze wereldkampioenschappen. Alle grote tijdrijders uit het historie van het wielrennen gaven acte de présence in deze koersen, menigeen heeft ze ook winnend afgesloten.

Als onderdeel van het wereldkampioenschap vindt de tijdrit plaats op een parcours rond de organiserende stad. Door de variëteit van organiserende plaatsen is het parcours nooit hetzelfde. Door de verschillen binnen de discipline kan het voorkomen dat de met een licht verzet rijdende tijdrijders op een bepaald parcours beter uit de voeten kunnen dan de renners die het op de macht doen, en andersom. Ondanks die redenen die verschillen kunnen opleveren bepaalt vaak de vorm van de dag wie zich uiteindelijk tot wereldkampioen mag kronen, logischerwijs zijn het wel de specialisten die de dienst uitmaken.

Door de korte historie kent het wereldkampioenschap winnaars waarvan de meeste nog steeds koersen. De Australiër Michael Rogers voegde zich vorig jaar bij Jan Ullrich door voor een tweede keer wereldkampioen te worden. Zij zijn de recordhouders met een tweetal overwinningen. De Australiër eindigde in 2003 op de tweede plaats, maar door de diskwalificatie van de Schot David Millar wegens het toegeven van dopinggebruik werd Rogers achteraf alsnog uitgeroepen tot wereldkampioen.
Tour-winnaar Miguel Indurain is de enige renner die mondiaal kampioen tijdrijden is geworden en bovendien meervoudig de Tour de France op zijn naam heeft geschreven. Lance Armstrong heeft de afgelopen jaren nimmer deelgenomen aan het kampioenschap. De titelstrijd is pas laat in het seizoen en past daardoor volgens hem niet in zijn planning.

De winnaars van het kampioenschap ontvangen net als na de wegwedstrijd een regenboogtrui. Die mag echter alleen gedragen worden in tijdritten en niet in gewone etappes.